La disciplina de Fisioterapia fue establecida como una especialización dentro de las enseñanzas de ATS desde el año 1957. Tiene, por tanto, una historia de más de 50 años como disciplina sanitaria. El 19 de abril de 1969 se crea la primera institución privada sin ánimo de lucro para representar a los fisioterapeutas: Asociación Española de Fisioterapeutas.
Con la ley 2/1974 aparece la legislación estatal básica donde se considera oportuna y necesaria la creación de colegios profesionales que integren a los profesionales, con titulación suficiente, y que signifiquen un progreso en el ejercicio profesional y en el desarrollo de la sanidad en el ámbito de la Comunidad de Madrid.
A partir del RD 2965/1980, del 12 de diciembre, las Enseñanzas de Fisioterapia desarrollaron unos planes de estudios propios, por lo que los Diplomados en Fisioterapia eran formados en una disciplina netamente independiente de la disciplina de la Diplomatura de Enfermería
El 19 de julio del 2008 sale publicado en el BOE nº 174 la ORDEN CIN/2135/2008, de 3 de julio, por la que se establecen los requisitos para la verificación de los títulos universitarios oficiales que habiliten para el ejercicio de la profesión de fisioterapeuta , y el desarrollo posterior niveles MECES de Grado, Máster y Doctorado en Fisioterapia.
El 14 de abril de 1997, se aprueba Ley 10/1997, por la cual se crea el Colegio Profesional de Fisioterapeutas de la Comunidad de Madrid. Esta Ley se publica en el Boletín Oficial de la Comunidad de Madrid el 23 de abril de ese mismo año.
A partir de esa fecha, se da, legalmente, el primer paso para que en la Comunidad de Madrid el colectivo de fisioterapeutas tenga una corporación de derecho público. La Ley marca el plazo legal de seis meses para que se cree una Junta Gestora, encargada de convocar elecciones y cree unos estatutos que regulen el funcionamiento de la Institución.
En ese momento, de la delegación autonómica de la Asociación Española de Fisioterapeutas se nombra una Junta Gestora, la cual se constituyó el 14 de mayo del 1997. Presidiendo esa Junta Gestora se encontraba la actual colegiada nº 1, Dª Cecilia Conde Ederra. El 28 de mayo del 1997, se crea la primera Asamblea Constituyente la cual convoca elecciones para el mes de junio de ese mismo año. Se presentan dos candidaturas para cubrir todos los cargos que estipulan los primeros estatutos y, tras la votación, resulta ganadora la candidatura encabezada por la colegiada nº 18, Dª Ana Zarza Stuyck. Esta legislatura concluye el 28 de junio del 2001, tomando el relevo la representada por el colegiado D. Julián Suárez – Lledó Alemany.
El mismo dimite el 27 de septiembre del 2001 y será en octubre del 2003 cuando la, hasta entonces vicedecana, Dª Gracia Vázquez Agudo, pase a ocupar el cargo de Decana, quien ostentará su representación hasta el mes de octubre del 2007. El 27 de noviembre del 2003, se produce un nuevo relevo en la Junta de Gobierno tras ganar las elecciones, casi con la totalidad de la candidatura encabezada por el colegiado nº 257, D. Javier Sainz de Murieta Rodeyro. Su representación termina por sentencia judicial el 11 de junio del 2006.
En el mes de septiembre se vuelven a convocar elecciones y resulta ser reelegido con un renovado equipo, D. Javier Sainz de Murieta Rodeyro, representando a nuestra Institución hasta el 7 de octubre del 2010, fecha en la cual toma posesión como nuevo Decano D. Carlos Valiente Siguero para una nueva legislatura, tras ganar la elecciones en el proceso electoral convocado el 2 de octubre del 2010.
El 25 de septiembre del 2014, tras la convocatoria de un nuevo proceso electoral, toma posesión como nuevo Decano D. José Antonio Martín Urrialde para una nueva legislatura durante los años 2014 – 2018.
El 25 de abril del 2017 tuvo lugar la presentación del libro «Historia de la Fisioterapia Madrileña«, libro editado por la Institución colegial. Si desea consultar dicho libro puede hacerlo a través de la Plataforma del Conocimiento Compartido en la sección de Biblioteca.
El 24 de octubre del 2018, tras la convocatoria de elecciones el 6 de octubre de 2018, toma posesión como Decana Dña. Aurora Araújo Narváez que afrontará la nueva legislatura durante los años 2018-2022.
El 15 de octubre del 2022, tras la convocatoria de elecciones el 22 de junio de 2022, toma posesión como Decana Dña. Aurora Araújo Narváez que afrontará la nueva legislatura durante los años 2022-2026